毎度ありがとうございます!ROBOSPOTの木内です。
今回は、改訂されたROBO-ONEの足裏面積の計測方法を元に、KHR-3HVでROBO-ONE本戦に出場するためのレギュレーションについて紹介します.
※ROBO-ONE本戦向けの解説です。ROBO-ONE Lightにつきましてはこちらをご覧ください。
現在(2015,9,22作成 第27回)のROBO-ONE本戦のレギュレーションでは、残念ながらKHR-3HVのキットそのままでは出場できません.
出場のために次のことをする必要があります.
1. ハンドパーツ取り外し
2. バスタブソールの交換
それでは、それぞれについて解説していきます.
まず、「ハンドパーツの取り外し」について
これは「第27回 ROBO-ONE 競技規則」の“4.2ロボットの規格(c)”項(P.5)に記載されている次の規定に抵触してしまう為です.
“脚を除く腕、尻尾、首などの胴体から離れて動く部位は、ロボットを上から見た 時の左右方向の中心線上のある任意の固定点からの最大距離を脚の長さの 120% 以内とする。左右方向の中心は、左右の脚の中点とする。”
(第27回 ROBO-ONE 競技規則より引用)
具体的に解説すると
脚の長さが約195[mm]のKHR-3HVでは、腕の長さは胴体の中心から測って234[mm]以内でなければなりません。しかしキットのままでは約260[mm]あります。
そのため、KHR-3HVで出場するには、両腕のハンドパーツを取り外す必要があるのです。
もちろん規定ピッタリの長さにはなりませんので、自作パーツをつかえば規定の長さまで伸ばすことができます。
次に、「バスタブソールの交換」について
これも「第27回 ROBO-ONE 競技規則」の“4.2ロボットの規格(a)”項(P.4)に記載されている次の規定に抵触してしまう為です。
“表 1 に従いロボットの重量別に足裏(地面に接地する部分)のサイズを規定する。 足裏の前後の長さは、脚の長さの X%以下とする。ただし、その最大長を Ycm とす る。足裏の左右の長さは脚の長さの Z%以下とする。脚の長さとは、脚部の最上部に ある、前後に動く軸から足裏までの長さとし、脚を伸ばした状態で長さを計測する。 (3kgより上は参考値)”
(第27回 ROBO-ONE 競技規則より引用)
先述のとおり、KHR-3HVの脚長さは195[mm]です。また重量は22軸タイプで組み立てとしても2[kg]に収まります。このため、足の前後長さXは表1から107.25[mm]となります。
さて今回から足裏長さの測定方法が変更となりました(ROBO-ONEホームページQ&A “下駄の歩行方法について”参照)。この新規定に沿うとキット付属のバスタブソール<S-02>では足裏の面取り部分の長さも含めて測定しなければなりません。
この測定方法ですと、前後長さXが126[mm]となってしまう為、一回り小さいバスタブソール<S-01>への交換が必要となります。
取り付け寸法は同じですので交換するだけでOKです!
以上です。
完成したROBO-ONE本戦仕様がこちらです。
こちら2点の変更でKHR-3HVでもROBO-ONE本戦に出場することが出来るようになります!パーツの交換だけですのでお手軽です。
ただし腕と足長さが短くなりますので、モーションの調整が必要になります。この対策用に、ROBOSPOTで調整したモーションを公開しますのでぜひご利用ください!
KHR-3HV ROBO-ONE本戦仕様モーション<ダウンロード>
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それでは、ROBO-ONE本戦でお会いしましょう!!