今日はKHR-1HVにKHR-2HVのモーションデータを移植する方法を公開致します！
この変換方法はKHRユーザーでなくともきっと役に立つ情報だと思いますので、是非ご覧下さい！
まず、HTH3でKHR-2HVのモーションデータを開きます。
「ファイルを開く」からでもOKですし、RCBファイルをHTH3にドラッグしても開きます。
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HTH3内で右クリックをし、「全選択」をクリックします。
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青く変化したオブジェクトの上にマウスカーソルを移動し、その上で右クリックし、「変換」を押します。
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下記のような「Convert」画面（変換設定ウィンドウ）が出てきます。
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以下の画像を参考に、設定値を入力していきます。
名前を入力することを忘れないでください。
変換は2種類行います。
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≪解説≫
CH10、CH16 は脚旋回軸ですので、KHR-2HVにはデータがなく、0V出力（L）になっています。
このCHを「SERVO」にするため、この作業が必要になります。
データが「SERVO」になっているところであればどこでも良いのですが、今回はCH1(頭)のデータを読み込む（Read To）ことにしました。
そして、KHR-2HVとKHR-1HVでは、脚の付け根のロール軸が正負反対になっています。このため、「Reverse」をかける必要があります。
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≪解説≫
もう１種類、続けて変換する必要があります。
まず、CH1の「SPD(*1.33)」はスピードを1.33倍にするためのものです。
スピードの変換はどこかひとつのCHのみで有効になります。（今回はCH1に設定しました。）
なぜスピードを変換する必要があるのかというと、KHR-2HVのRCB-3Jでは出力周期が20[msec]で、KHR-1HVのRCB-3HVは15[msec]です。（初期設定のままの場合。）
20÷15=1.33･･･なので1.33倍してモーションを遅くしてあげる必要があります。
CH10、CH16は変換１で読み込んだ頭のデータが「０」とは限らないため、読み込まれた数値を0.001倍して０にしています。（小数点以下は四捨五入されるため、0.001倍くらいにすると０になります。）
「MUL」とはマルチのことで掛け算です。
（↓7/26訂正文）
CH2、CH6は肩のサーボに使用していますが、KHR-2HVはKHR-788HV（可動範囲180°）を、KHR-1HVはKRS-4024SHV（可動範囲260°）を
標準装備しています。
POSデータの-261～261を180°、または260°に割り当てているため、データの１パラメータあたりの角度が変わってきます。
そこで788から4024に変換する場合は、180÷260＝0.692･･･で、
0.69倍する必要があり、各CHに「MUL0.69」を設定します。
以上、この2種類の変換をおこなうと下記のようになるはずです。
・CH10、CH16に「０」が代入される
・CH11、CH17のプラス、マイナスが逆になっている
・スピードが少し遅くなっている
・CH2、CH6のデータが0.69倍されている
ぜひ、お試しください。
※ご注意※
この変換をしても、若干のモーションデータの修正を必要とします。
必ずしもそのままデータが使用できるとは限りません。
ご了承ください。
ご不明な点はROBOSPOTにお尋ねください。
≪訂正≫ 2007.07.26
最後の変換テーブルに誤りがありました。
肩サーボの変換は含まれていませんでした。
お詫びと共に訂正致します。（上記記事は訂正済みです。）
大変ご迷惑をおかけいたします。
